本系统由网格3D扫描器识别系统、协作机器人、易取软件系统、易取系统工装及控制器组成。

视科普 SCAPE OP13-08

1、网格3D扫描器识别系统    

本系统自主开发了一套可以直接装在机器人上的小型3D传感器 ，该传感器为系统提供了很高的灵活性，即在机器人可达范围内，不受箱子数量及位置的限制。本系统只需要拍摄一幅图像，即可生成所需的3D点云；可以无需重新标定的情况下在不同的量程下工作，即可以按照目标零件的大小选择相应的工作范围。

技术参数：

（1）预定距目标物的距离：近程340 mm；远程445 mm；

（2）预定距离下工作范围：近程280-480mm；远程325-565mm；

（3）预定距离下的视场：近程205 x 205 mm；远程271 x 271 mm；

（4）预定距离下横向分辨率 (XY-平面)：近程1.05 mm；远程1.37 mm；

（5）预定距离下最小扫描面积：近程4.9 x 4.9 mm；远程5.8 x 5.8 mm；

（6）预定距离下深度精度RMS：近程0.25 mm；远程0.44 mm。

遨博 AUBO-i5

2、协作机器人    

技术参数：

（1）自由度:6;

（2）最大工作半径（mm）:886.5mm

（3）负载（kg）:5

（4）重量(kg):24

（5）安装面直径（mm）:Ø172

（6）重复定位精度（mm）:±0.02

（7）工具速度(m/s):≤2.8

（8）平均功率（W）:200

（9）峰值功率（W）:1000

（10）工作环境温度范围（°C）:0-50

（11）工作环境湿度:25%-90%

（12）安装方式:任意角度

（13）防护等级:IP54

（14）关节1:运动范围±175°;最大速度147°/s;

（15）关节2:运动范围±175°;最大速度147°/s;

（16）关节3:运动范围±175°;最大速度147°/s;

（17）关节4:运动范围±175°;最大速度180°/s;

（18）关节5:运动范围±175°;最大速度180°/s;

（19）关节6:运动范围±175°/±360°;最大速度180°/s。

3、易取软件系统     

    由以下四个模块组成：

（1）无序抓取模块：完成引导机器人进行无序抓取的工作；

（2）网格相机功能模块：包含网格相机控制及相关3D点云处理；

（3）自动自检系统模块：用于相机运行期间的自检工作；

（4）学习训练模块：完成新零件的导入训练，抓取策略规划，抓手管理等。

4、易取系统工装及控制器   

（1）工装

尺寸：374 x 225 x 110 [mm]；

供电：24 VAC；

真空吸盘：2.5层风琴式吸盘，包含直径：Ø5, Ø7, Ø9, Ø12, Ø14, Ø17.5, Ø20, Ø25各两个；

供气需求： 3.5-6 bar 25 liter；

重量：4.2kg；

传感器：真空压力传感器；

其他组件：电磁阀等

（2）工控机

CPU：Intel Core i5-10400 (6 core)或性能相近

内存：16GB；

存储：500GB HD；

显卡：板载；

网络连接：3-4个以太网接口（包含2个PoE）；

操作系统：Windows 10 （64bit）