技术参数指标：

本系统是通过内置于云示教器终端的CPS控制系统及CPS网关与后台在线云CPS系统进行驱动计算、实时交互和缓存，通过无线网络与FANUC Roboguide V9.0仿真软件进行通讯，本地云示教器终端直接控制计算机里的FANUC Roboguide v9.0仿真软件界面和其对应的虚拟机器人，虚拟机器人和实物机器人的参数与控制率保持高度一致，并实现实时数据的采集与控制。   

系统技术性能

1、云示教器

1.1、硬件构成：CPS主控板、按键板、触摸屏、lora模块、内置CPS中间件集合模块、内置CPS网关模块。

1.2、对外接口：以太网口(与机器人控制柜通讯)、USB接口(与PC电脑通讯、与示教器内置CPS通讯)、无线端口。

1.3、通讯模块

内部通讯:CPS主控板与按键板：按键板通过USB连接到CPS主控板，CPS主控板使用标准键盘驱动获取按键板的按键信号，通过标准键盘与示教器按键映射实现示教器按键功能。

外部通讯:

（1）示教器与机器人控制柜：通过以太网，调用SDK与机器人控制柜进行连接并实现控制指令下发、数据采集等功能（具体功能点以SDK为准）。

（2）示教器与CPS中间件（包含CPS网关模块）：通过lora、蓝牙，实现局域网、近距离CPS模组组网，实现不同CPS间的数据、指令同步等；基于lora协议实现局域网CPS终端组网，实现不同CPS终端间的数据、指令同步等。

（3）示教器与PC仿真系统：通过USB连接，实现对PC仿真软件的控制、以及PC仿真软件操作指令采集。

（4）示教器与云平台:基于MQTT协议与云平台保持长连接，进行实时的指令获取、数据上报和后台计算回传等功能。

1.4、显示模块

（1）UI界面：仿造真实示教器的UI，通过触摸屏进行显示以及点击操作。

（2）数据处理：触摸屏操作数据进行处理，解析获取控制指令、输入程序内容并转发数据处理模块。

1.5、数据处理模块

（1）数据输入：输入来自机器人控制柜、CPS中间件、CPS网关、PC仿真系统、云平台、用户操作。

（2）数据解析：对数据预处理后，解析并进行逻辑处理然后转发至数据输出（需计算的数据转入数据计算模块；CPS网关模块不承担计算任务，只负责数据同步）。

（3）数据输出：产出数据至相应接口。

1.6、数据计算模块：程序编译是对提交的程序代码，进行本地计算编译，如果本地不满足条件则提交云平台远程编译、在线和离线回传。

2、云平台

2.1、可扩展：支持线性动态扩展；

2.2、数据安全：整条通信链路以RSA、AES加密，保证数据传输的安全；

2.3、实时通讯：与客户端保持长连接，保证数据实时传输；

2.4、通讯模块：分布式可动态扩展MQTT服务集群，用于与CPS终端数据通讯，并输出数据至数据解析、数据存储、分布式计算；

2.5、数据解析：处理通讯模块输出数据，对数据预处理后，解析并进行逻辑处理（需计算的数据转入数据计算），输出到通讯模块；

2.6、数据计算：分布式可动态扩展编译系统，对提交的程序代码进行自动编译，生成可执行的程序；

2.7、数据存储：处理通讯模块输出数据，对数据预处理后进行存储；

2.8、分布式计算：处理通讯模块输出数据，对数据预处理后根据数据类型进行相应数据挖掘等功能（主要针对采集的设备数据进行挖掘）。

3、数据采集与控制

3.1、网络连接：WiFi、4G；

3.2、4G信号接口：SMA；

3.3、控制与数据采集接口：以太网;

3.4、电源：5V/2A；

3.5、功耗≤10W；

3.6、工作温度范围 -30°C-60°C；

3.7、设备启动后，可自动联网连接到云平台，实现以下功能：

（1）基础操作：打开设备、关闭设备、设置使能、清除错误、坐标系设置等；

（2）运动控制：直线路径运动、圆弧路径运动、关节运动、关节回原点、停止运动等；

（3）编程控制：基础轨迹编程（关机、直线圆弧）等；

（4）数据采集：设备状态、轴状态、关节坐标、工具坐标、世界坐标、程序运行状态、IO状态等数据；

（5）IO操作：获取DI数据、获取DO数据、设置DO数据。